Robot:bit 巡線避障小車套件_巡線教程

2018-02-16 21:16

nils 發表於 6 天前 | 只看該作者 |只看大圖 |倒序流覽 |閱讀模式 [複製連結]

最近幾天我們淘寶上新了全新的Robot:bit巡線避障機器人套件，它是用基於Micro:bit研發的Robot:bit拓展板搭建的多功能DIY機器人平臺，提供了多種模式，其基礎的功能便是巡線和避障，還有更多拓展玩法等著你去動手去發現，想嘗鮮的小夥伴可以戳這裡 Robot:bit巡線避障機器人套件。當新用戶們拿到新品的同時還在考慮怎麼玩起來嗎？不用怕，有的就是教程教你快速上手全新的Robot:bit巡線避障機器人。

巡線機器人教程

基本原理

巡線感測器的基本原理就是前面的紅外感測器讀取白色和黑色兩種色差比較大的顏色是因為回饋回來的與值差異較大所以能被識別，利用黑白兩種差異較大的特點，在白色或淺色的地板上能識別出黑色的線，進而順著黑色的線行走。

a.A B C 狀態為 1 0 1，B路正照到黑線上，小車前進

b.A B C 狀態為 0 0 1 ， A,B 照到黑線上，小車左轉彎

c.A B C 狀態為 0 1 1， A 在黑線上，小車左轉彎

d.A B C 狀態為 1 0 0， B,C在黑線上，小車右轉彎

e.A B C 狀態為 1 1 0， C 在黑線上，小車右轉彎

f.A B C 狀態為 1 1 1， A B C 都不在黑線上，小車保持上一次狀態不變

g.A B C 狀態為 0 0 0 ， A B C 都在黑線上，小車停止。

接線

當親們拿到全新的全新的Robot:bit機器人時，按照說明書的安裝步驟，想必大家很快的就會完成組裝，全新的鈑金底盤，讓安裝變得更加的簡單，方便。雖然說明書後面也有接線的說明圖，但還是手把手教學一下。

由於Robot:bit的I/O口的個數有限，標配的的五路巡線感測器只能使用三路，及使用中間的三路T2，T3，T4，注意這裡只使用三顆感測器！，三顆分別對應Robot:bit上的三個I/O口A0，A1，A2，巡線感測器使用3V或者5V供電，所以巡線感測器上的VCC接5V或者3V，然後將對應的GND和Robot:bit上的GND相連接即可。

使用A0記得拔掉跳帽!

巡線感測器T2——A0

巡線感測器T3——A1

巡線感測器T4——A2

巡線感測器G——GND

巡線感測器5V——3V或5V

TT馬達1——M2B

TT馬達2——M1A

（感謝“得芯軟體”群友勘誤）

接線圖如下：

巡線感測器接線圖

主控板接線圖

按照上面圖片的連接，我們的巡線器人就接線完畢了，下面我們編寫一下實例程式並燒錄，啟動！

編寫程式

直接貼一張程式的圖

主程序圖

示例程式說明：

根據三路感測器讀取的值的不同判斷是否在黑線上運行，開機時舵機旋轉，後方主控板RGB燈閃爍表機器人進入工作狀態，此時將標記設為Run,Run初始為false。Micro:bit顯示狀態箭頭，並顯示笑臉，當A按鍵按下時，標記位元Run從false程式設計ture,啟動巡線程式，這時候三路感測器開始讀取數值，設置初始與值為210，感測器測得小於這個值的時候判斷為黑色的線，並根據三個感測器探測的值進行左轉或者右轉，繞著黑色的軌跡線運行。

示例程式檔包

Robotbit巡線小車教程.zip (653 KB, 下載次數: 22)